Mpu9250中有两种数据。一个是角度mpu9250，MPU 9250中有一个DMP库，可以输出四元数并转换成欧拉角，MPU9150只支持I2C，MPU9250支持SPI/I2C，MPU9250和MPU9255都集成了MPU6515 AK8963，接口也是兼容的，都含有I2C和SPI接口。

芯片传输数据的单位不是角速度和加速度的单位。角速度值的单位是(LSB//秒)，加速度值的单位是(LSB/g)。从寄存器读取的值为N(LSB)。此外，可以设置角速度传感器和加速度传感器的精度。Mpu9250中有两种数据。一个是角度mpu9250。MPU 9250中有一个DMP库，可以输出四元数并转换成欧拉角。

MCU(微控制器单元)微控制器单元，MPU(microprocessorunint)微处理器单元，其中MCU集成了片上外围设备，而MPU没有外围设备(如存储器阵列)，是一个高度集成的处理器，具有一般的结构，是一个没有集成外围设备的MCU。MPU9250和MPU9255都集成了MPU6515 AK8963，接口也是兼容的，都含有I2C和SPI接口。

MPU9150只支持I2C，MPU9250支持SPI/I2C。里面的传感器也不一样，MPU9150有MPU6050 AK8975，MPU9250有MPU6500 AK8963。这两个传感器的组合是不同的，前者性能更高，后者侧重于低功耗，各种参数略低，比如唤醒速度。详情请参考数据手册。