为什么说红框里是圆弧插补？插补定义:插补是根据给定进给速度的要求，在轮廓已知点之间确定一些中间点的方法，称为插补方法或插补原理。为什么plc的插补效果不理想？可以进行线性插值，如果算法写得好，效果还是可以和位置控制器比的，数控机床中的GOO指令需要调用插补程序吗？插值误差是用来评价插值精度(插值轮廓与给定轮廓的符合程度)的一组数据。

大数据发展面临的挑战:目前大数据发展仍面临诸多挑战，包括七大挑战:业务部门缺乏明确的大数据需求，导致数据资产逐渐流失；内部数据孤岛严重，导致数据价值无法充分挖掘；数据可用性低，数据质量差，使数据无法使用；与数据相关的管理技术。机器学习常见的数据预处理:原始数据存在的几个问题:不一致；重复；包含噪音；高维度。1.1数据挖掘使用数据的原则尽可能给属性名和属性值赋予明确的含义；删除唯一属性；消除重复性；合理选择相关领域。

插值误差是用来评价插值精度(插值轮廓与给定轮廓的符合程度)的一组数据。插值误差包括逼近误差δa、计算误差δc和舍入误差δr，逼近误差和计算误差与插值算法密切相关。要求:插补误差(轨迹误差)不得大于系统的最小运动指令或脉冲当量。【附件】为了更准确地把握被加工零件的轮廓，在加工过程中往往需要保证刀具相对于工件的位置在零件轮廓的轨迹上，这就需要知道刀具在不同时刻相对于工件的位置坐标，以便实现位置控制。

需要根据加工(运动)过程中给定的轮廓形状和给定的进给速度，实时计算出刀具在不同时刻相对于工件的位置，即起点和终点之间的几个中间点。这就是插值的概念。插补定义:插补是根据给定进给速度的要求，在轮廓已知点之间确定一些中间点的方法，称为插补方法或插补原理。每种线性插值方法都可以通过不同的计算方法来实现，所以实现插值原理的计算方法称为插值算法。

G00可以看作是插补程序，但是速度在系统中是固定的。如果你懒得用G1，可以在系统中改变快速移动速度，也可以作为G98 ~G00是插补程序使用，也是模态指令。根据数控系统的功能，G00的操作模式是点定位或插补。每个数控系统都不一样。一般情况下，导入的系统可以通过参数设置来选择运行模式。如果是新开发的数控系统，建议也可以通过参数选择运行方式。

顺时针使用G02表示凹面，逆时针使用G03表示凸面。圆滑得体。它是顺时针的。数控机床的坐标系是笛卡尔右手直角坐标系。顺时针和逆时针的区分是通过在圆弧插补平面的第三轴上正反观察得到的。一般标准号车都配有后刀架，X轴前移，Z轴右移，第三个Y轴上移。应该从上到下观察，判断是顺时针还是逆时针。这是前刀架，X轴前后，Z轴向右，第三轴向下，你要从下往上观察，判断是顺时针还是逆时针。

来源:韩，知乎机器人话题优秀回答者。在运动与运动之间，有41人同意了邀请。对于没有耦合的多轴系统，由于电机容量和负载已知，可以计算出一个可达到的最大加速度，所以传统的T/S加速度规划可以达到很好的效果。然而，对于一个多轴耦合的机器人系统，各关节的负载惯量在运动过程中是不断变化的，因此传统的T/S规划不能很好地满足需求。

物体从起点运动到终点，要经历加速、匀速、减速的过程。画出整个过程中速度与时间的关系，这就是速度曲线或VelocityProfile。常见的速度曲线包括梯形剖面、S曲线/剖面和多项式剖面。

可以做线性插值。如果算法写得好，效果还是可以和位置控制器相媲美的，做一个位置的x和y的表，然后依次调用，类似于step jump。圆弧插补也可以，但是对算法和plc运算能力要求高，即使做了，效果也比运动控制器差很多。需要同时计算当前位置导数和速度导数作为下一个周期的位置导数和速度导数控制值，(也就是速度和加速度的良好衔接保证了平顺)。