现代科学研究：基于3DSLAM和点云定位融合的果园导航方法研究准确的导航在智能果园的建设中至关重要，随着生产的完善，对车辆导航准确性的需求变得更加重要。然而，基于全球导航卫星系统和二维光探测和测距的传统导航方法在由于树冠遮挡而几乎没有感官信息的复杂场景中可能不可靠，为了解决这些问题，本文为格子果园提出了一种基于三维激光雷达的导航方法。
一、材料和方法1、果园条件试验场位于江苏农业科学院的梨园，该梨园是用标准的Y型格子建造的，果树间隔6.0米，间隔3.0米，平均高度为3米。实验于2022年11月进行。2、硬件系统该研究使用SonglingScout2.0机器人作为运动底盘，它具有四轮驱动能力，并使用差速进行转向。对于机器人控制，通过CAN总线从主机接收目标线和角速度，并通过STM32输出到电机进行底部控制。
1、说明I/O响应滞后的主要原因以及如何提高PLC的I/O响应速度1、端子固有的性能，例如高速时必须使用x1等，y1等（提高选高性能的plc或其他控制器）2、输入输出滤波时间，可以用plc指令reff调节为固定的滤波时间（用指令调节或在软件中修改）3、程序扫描时间的影响，可以用输入输出刷新指令ref（在程序中加ref指令或合理编写梯形图）4、图形图的编写顺序和方式等都会影响扫描时间5、（提高，利用中断功能）。
要知道这个原因就必须要知道PLC运行的原理。PLC运行的步骤是这样的，首先扫描输入点的状态并存到内部存储器，然后进行程序的扫描并将结果存到内部存储器，最后就是将内部存储器的内容输出到输出点。这样就完成了一个扫描周期。所以提高响应速度的办法就有几个了1.缩短输入点的滤波时间，或者使用PLC本身的高速输入点（一般为X0X2）。
2、var模型滞后结构检验是干嘛的打开文件所在位置，获取数据。选中变量右键open打开var操作EViews,在VAR对象的工具栏中选择“View”|“LagStructure”|“ARRootsTable/ARRootsGraph”选项，得到AR根的表和图。结果显示：VAR模型所有根模的倒数都小于1，即都在单位圆内，该模型是稳定的。VAR模型的滞后结构检验Granger因果检验Granger因果检验的原假设是H0：变量x不能Granger引起变量y备择假设是H1：变量x能Granger引起变量y在EViews软件操作中，选择VAR对象工具栏中的“View”|“LagStructure”|“GrangerCausality/BlockExogeneityTests”选项，可得到检验结果。
3、双重差分法如何解决滞后双重差分法是1.随机分组。(若分组结果由个人因素决定,并非随机分组，例如,大部分观测数据就是如此。)2.实验或处理变量(如,政策变量)与其他可能影响实验结果的变量不相关，(若不满足,将忽略因素,纳入模型即可。)3.即使没有实验存在,控制组和实验组的时间趋势相同，解决滞后法:增加资源投入,例如增加人力、机具投入量,这是最常用的办法,但是,它的不足也很明显。